#01 Úvod do efektorov (uchopovačov)

Robotické efektory - nástroje robota

Rovnako ako ľudia používajú ruky na vykonávanie rôznych činností, aj roboty potrebujú špeciálne nástroje. Tieto nástroje sa nazývajú efektory a slúžia na interakciu robota s okolitým prostredím. Taktiež je možné stretnúť sa s pojmom End of Arm Tooling (EOAT). Predstavujú špecializovanú a samostatne funkčnú časť robota umiestnenú na konci kinematického reťazca. Ide o veľmi dôležité súčasti, nakoľko ovplyvňujú rýchlosť a kvalitu operácie, ktorú robot vykonáva.

 Existuje množstvo rôznych druhov efektorov, ktoré sa odlišujú svojimi vlastnosťami a konštrukciou, ktoré závisia od spôsobu využitia efektora. Roboty dokážu vykonávať širokú škálu rôznych operácií ako napríklad:

  • Manipulácia s objektami a predmetmi
  • Technologické operácie
  • Kontrolné operácie

Každá z týchto operácií vyžaduje odlišný typ efektora. Existujú aj typy efektorov, ktoré sú určené špeciálne pre jednu úlohu.

Výber efektora

Rozsiahle možnosti využitia robotov prispeli k vývoju množstva rozličných efektorov. Pri aizovaní konkrétnej úlohy alebo operácie s využitím robota je preto dôležité vybrať čo najvhodnejší efektor. Pri výbere je nutné si položiť otázku: Čo presne má robot urobiť? Výber efektora je možné rozdeliť na niekoľko krokov:

  • 1. Určenie jednotlivých krokov potrebných na vykonanie danej úlohy.
  • 2. Výber viacerých vhodných efektorov
  • 3. Posúdenie každého efektora z hľadiska ceny, efektivity a ostatných faktorov
  • 4. Výber najhodnejšieho efektora

Môže existovať niekoľko spôsobov, ako vykonať konkrétnu úlohu. Príkladom môže byť striekanie farby. Jednou z možností je využitie efektora určeného na striekanie farby. Vhodnou voľbou je však aj uchopenie striekacej pištole do uchopovacieho efektora (gripper). Využitie efektora na strekanie farby je jednoduhšie riešenie, avšak uchopovací efektor má širšie využitie a robot môže plynulo prejsť k ďalšej úlohe. Obe možnosti tak majú svoje výhody.

Použitie efektora

Prevádzkovanie každého efektora môže byť trochu odlišné. Rôzne efektory využívajú rôzne komunikačné protokoly, programovacie rozhrania a vyžadujú rozdielne schopnosti a skúsenosti pri používaní. Proces montáže a použitia efektora je možné zhrnúť do niekoľkých krokov:

  • 1. Montáž efektora na zápästie robota
  • 2. Pripojenie napájania, pneumatických a hydraulických obvodov
  • 3. Pripojenie komunikačných rozhraní medzi efektorom a riadiacou jednotkou
  • 4. Programovanie činnosti efektora

Programovanie a ladenie programu býva zväčša najzložitejšou súčasťou procesu uvádzania efektora do prevádzky.   Autor: Jakub Michalčík | Daily Automation   Zdroje:

  • RoboDK
  • VELÍŠEK, K. a. i. Priemyselné roboty a manipulátory. STU. 2006.