piatok , október 18 2019
Domov / Tvoje vedomosti / Priemyselná robotika / 11 Základy Priemyselnej robotiky- Efektory priemyselných robotov

11 Základy Priemyselnej robotiky- Efektory priemyselných robotov

Funkčne samostatná a aplikačne špecializovaná časť robotického subsystému, ktorá je mechanicky spojená s koncovým členom mechanizmu robota sa nazýva efektor.  Je určený pre uchopovanie objektu manipulácie, prípadne pre realizáciu určitej technológie napr. zváranie. Efektor tvorí funkčný subsystém robotického systému a podľa jeho charakteru určuje využitie akčného mechanizmu priemyselného robota.

Efektory priemyselných robotov

Príklad efektora (elektrický efektor) a jeho použitie (manipulácia so skúmavkami v laboratóriu) môžete vidieť na nasledovnom videu:

Rozdelenie koncových efektorov:

Podľa aplikácie priemyselných robotov a širokého spektra úloh, ktoré môžu vo výrobe robotické systémy realizovať, môžeme efektory rozdeliť do niekoľkých kategórií špecifikujúcich ich hlavnú funkciu.

koncové efektory

Uchopovacie efektory– chápadlá ktoré plnia funkciu uchopovania a držania objektu manipulácie, zabezpečujú jeho fixáciu pri premiestňovaní a súčasne sa podieľajú s ramenom robota na polohovaní, respektíve orientácií objektu manipulácie v mieste odovzdania.

Základné delenie uchopovacích efektorov je nasledovné:

  • elektrické efektory,
  • pneumatické efektory,
  • prísavkové efektory,
  • magnetické efektory.

Technologické efektory– takzvané pracovné efektory typu „nástroj“. Určenú technológiu vykonávajú samostatne. Pohyb, poloha a orientácie v priestore je realizovaná súbežným pohybom ramena robota. Ich funkciou je držanie technologického nástroja pre realizáciu požadovanej technológie.

Ako príklad uvádzame:

  • zváracie efektory,
  • lakovacie efektory,
  • skenovacie hlavice a iné.

Kombinované efektory– vykonávajú rôzne technologické a manipulačné operácie. Jedná sa o multifunkčné efektory pre vybrané uchopovacie funkcie alebo kombináciu rôznych technologických a uchopovacích operácií pri použití jedného efektora.

Špeciálne efektory– sú určené pre špeciálne uchopovacie, technologické a systémovo iné operácie. Plnia rôzne druhy funkcií, ktoré nie je možne zaradiť do žiadnej z predchádzajúcich kategórií.  Sú to hlavne efektory použité pri špeciálnych typoch najmä servisných robotov.

Efektory priemyselných robotov _manipulácia

Biometrické chápadlá

Pokrok vo vývoji nových materiálov a technológií umožňuje navrhovať nové typy efektorov vychádzajúcich z princípov biologickej stavby organizmov a ich pohybových schopností. Na základe týchto poznatkov bola stanovená skupina biomechanických chápadiel. Tieto chápadlá pripomínajú stavbu ruky človeka a snažia sa čo najviac priblížiť vlastnostiam uchopovania dlaňou a prstami.

Zdroj:

  • SMRČEK, J. – PALKO, A. – TULEJA, P. Robotika – uchopovacie efektory. TU v Košiciach, Strojnícka fakulta, 2007. 248 s. ISBN 978-80-8073-961-4
  • HATALA, M. Robotika. Prešov : FVT TU v Košiciach so sídlom v Prešove, 2005. 69 s. ISBN 80-8073-383-X
  • http://automatykaonline.pl/Artykuly/Robotyka/Chwytak-firmy-SCHUNK-do-systemow-paletyzacji-i-pakowania
  • http://wiki.fl9.eu/_detail/pwr/podstawy-air/chwytak_pneumatyczny.jpg?id=pwr%3Apodstawy-air%3Airb-1400

SpoluAutor: Ing. Juraj Laš

Pozri taktiež:

06 – Čítanie kódov (Barcode)

Barcode/Kód môžeme označiť za strojovo čitateľný identifikátor napríklad produktov, prepravovaných balíkov, montážnych dielov počas výroby, …

Pridaj komentár

Vaša e-mailová adresa nebude zverejnená. Vyžadované polia sú označené *

X